一、rqt_console 和rqt_logger_level

1、作用：

　　rqt_console依据ROS编译日志，输出节点信息

　　rqt_logger_level可以改变节点的警告出差的警告等级

 

２、使用方法

（１）打开rqt_console  rqt_logger_level

rosrun rqt_console rqt_consolerosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

 

 

（２）在新的终端，打开turtle

rosrun turtlesim turtlesim_node

 

　　在窗口会出现

　　然后我们改变logger level

 

（３）然后我们执行一条会出错的命令

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'

 

　　会报错，撞到墙壁。

 

３、logger levels

　　有五个优先报错级别，从上到下，依次由高到低

FatalErrorWarnInfoDebug

 

二、roslaunch

１、作用：

　　启动launch文件

 

２、语法

roslaunch [package] [filename.launch]

 

 

3、一个demo

（１）打开beginner_tutorials

cd ~/catkin_wssource devel/setup.bashroscd beginner_tutorials

 

 

（２）新建一个目录，用来存放launch文件（是一个好的习惯，可以不必这么做）

mkdir launchcd launch

 

 

（３）新建一个launch文件：turtlemimic.launch

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（４）调用launch文件

roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

 

　　再让其运动，第二个会复制第一个进行运动

rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'